AUV在水下作业时浮力会受到海水温度、深度等的影响而发生变化,为了解决浮力变化引起的航行性能问题研制了浮力调节装置,它对于大航程、大潜深AUV的发展具有重要的意义。针对以上问题,设计了一套活塞缸式浮力调节装置,它利用液压系统驱动液压缸吸排海水改变浮力从而实现浮力调节的目的,浮力调节的大小是通过直线位移传感器测量油液的改变量间接计算得到的；接着利用AMESim进行液压系统仿真,重点分析了液压缸的动态特性,为实际系统的试验提供了理论的指导意义；最后为了验证液压库建模和HCD库建模的等效性,采用HCD库建模进行比较分析。

轻外壳形体研究是水下自治式航行器（AUV）结构设计的一个主要方面，出于各自的原因如功能需要、容纳空间等，轻外壳形体结构形式多种多样。介绍了AUV轻外壳形体选型研究现状及考虑的主要因素，通过对Odyssey系列产品的分析，提出了一种能悬停的小型珊瑚鱼型水下自治式航行器（AUV）。