针对主从机器人系统双边控制策略的透明性问题,利用电液比例阀控制液压缸建立了单自由度主、从机器人临场感实验系统。在力和运动的双边控制中,采用力反馈伺服型、并行型和改进并行型3种控制策略,对空载、小刚度弹性负载和大刚度弹性负载情况下的位置和力跟踪性能分别进行了实验。实验结果表明力反馈伺服型、并行型的运动跟踪存在时间滞后,主手受力存在振动;与其他两种控制策略相比,改进并行型控制策略在小刚度和大刚度负载时具有较好的透明性。

文章介绍了力觉感知系统的结构原理,对力觉感知系统的驱动结构、新型材料磁流变液以及当前力觉反馈设备进行了综述,提出了一种新型的基于磁流变液装置的力觉感知系统结构。该新型结构型式相对简单,几乎无磨损,器件寿命长、所用材料来源丰富、价格低廉,有良好的工程应用前景。

遥控抢险机器人的应用将会越来越广泛该文阐述了遥控抢险机器人的基本工作原理及其关键技术.遥控抢险机器人是基于WY1.5/0.04履带式液压挖掘机的基础上改装而成.改装后具有抢险、灭火、搬运、破拆等功能.