为了解决井下液压支架与采煤机之间对齐精度差、调节滞后性大的不足,提出了一种新的矿用激光定位传感器,对该激光定位传感器的移架定位原理及传感器的软硬件结构进行了论述。经实际应用表明,该液压支架激光定位传感器能够将液压支架的对齐精确度提升到±15 mm,将对齐调节时间降低72.1%,极大地提升了煤矿井下采煤机、液压支架的协同作业效率和精确性。

多机器人系统与单机器人相比,具有工作效率更高、灵活性更好等特点,受到广泛关注。轨迹规划决定了机器人末端执行器的作业效率和运动性能。多机器人系统在工作空间大范围重叠情况下,每个机器人的协同轨迹规划的计算量非常大。从基本轨迹规划、最优轨迹规划及深度学习等方面,详细分析和综述了多机器人轨迹规划的各类方法,并对该领域的技术发展趋势进行了分析和展望,指明未来工作的研究方向。

连续油管作业技术是一项具有广阔应用前景的实用性技术，该作业技术能实现各种常归和复杂的井下作业。连续油管作业机关键部件是注入头，注入头的动作要求与油管另一端缠绕的油管滚筒有相互的协同动作关系，以保证在注入及上提油管的作业时油管的合理受力，防止过卷及过放。该文针对连续油管作业机液压系统设计过程中对注入头与滚筒协同作业部分的液压控制提出3种方案并对3种方案进行比较分析。