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基于CMAC和ILC的液压运动平台控制研究
作者:
吴健楠
王勇亮
赵玉龙
董智超
来源:
液压与气动
日期: 2019-12-02
人气:185
针对液压六自由度运动平台伺服系统强非线性和重复运动特点,在传统的CMAC神经网络与PID并行控制基础上,结合CMAC神经网络和ILC的优点,将CMAC和ILC与PID控制相结合,构建一种复合控制器。实际应用表明,该复合控制方法有较高的控制精度、优良的鲁棒性,对液压六自由度平台性能的改善提供了一条新的控制途径。
关键词:
液压六自由度平台
CMAC
ILC
仿真
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