针对液压六自由度运动平台伺服系统强非线性和重复运动特点，在传统的CMAC神经网络与PID并行控制基础上，结合CMAC神经网络和ILC的优点，将CMAC和ILC与PID控制相结合，构建一种复合控制器。实际应用表明，该复合控制方法有较高的控制精度、优良的鲁棒性，对液压六自由度平台性能的改善提供了一条新的控制途径。

为研究六自由度平台的优化设计及控制策略，需要对系统进行详细建模。针对液压六自由度平台仿真建模方法进行研究，提出一种机电液联合仿真的建模方法。采用AMESim对液压系统和控制系统建模，Virtual．Lab对平台机构动力学部分建模，通过软件之间的接口将机械、液压控制系统两部分模型联合，建立液压并联机构的通用仿真模型。通过与试验结果的对比验证了仿真模型的正确性。与传统数学建模方式相比，该方法发挥了各软件的优势，使建模过程简捷且高效，适用于复杂装备的设计与研究。