在单摆负载电液伺服系统的研制过程中发现系统执行机构与单摆负载之间球铰连接处总会存在间隙为了研究间隙对系统性能的影响作用结合系统从动部分阻尼较大的特性在分析了系统主动部分越过间隙过程中从动部分运动特征的基础上建立了系统含有迟滞间隙特性的数学模型.借助MATLAB软件对一个球铰轴套与负载轴间最大间隙为1 mm、最大摆角为30°的实际单摆负载系统进行了仿真分析和实验研究.结果表明：随着球铰轴套与负载轴间间隙值的增大系统单位阶跃响应震荡加剧稳态误差增大、超调量增加甚至在间隙值较大时出现极限环震荡现象.