针对复杂海洋环境下拖船升沉运动对拖体定深的影响问题,提出了一种水下拖曳系统的升沉补偿控制机理并设计了其补偿系统.基于对缆绳张力影响分析提出了收放速度与升沉速度沿缆绳方向合力为零的升沉补偿机理,通过控制收放缆绳运动来抵消拖体升沉运动并达到理想拖曳速度,基于PID校正方法提高系统的相对稳定性、增加频率带宽设计了升沉补偿控制I型系统.根据线性波理论描述波浪力,通过AMESim软件软件中的液压模块、机械模块和控制模块对水下拖曳系统作业过程进行虚拟样机建模.以调整工况和收放工况为例,对控制前后拖曳体在3种不同海况条件下收放速度、缆绳张力等问题进行计算仿真.仿真实验结果表明,拖曳系统速度补偿效果明显改善,张力波动得到抑制.

针对海洋拖曳系统作业过程中缆长调整、拖曳及应急回收的特殊工况需求进行海洋拖曳绞 车液压系统设计与研究.结合不同工况特点和技术要求提出了海洋拖曳绞车液压系统方案;运用 AMESim软件进行建模仿真验证了方案的可行性.在此基础上以缆长调整工况为例分析了机械等效 转动惯量、可调节流阀开度、蓄能器以及考虑波浪因素对负载速度波动的影响.结果表明：适当增大机械 等效转动惯量和可调节流阀开度、增加蓄能器可以提高负载运动的平稳性;波浪力幅值和频率对负载速 度波动有较大的影响.