目前,大多数机械臂在工作过程中运行时间不为最优,为了提高机械臂的工作效率,提出了一种基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划方法。该方法以5-7-5多项式插值法作为轨迹规划的基础,并以运动角度、运动速度以及运动加速度作为约束,采用复合形法进行优化,得到满足运动要求的时间最优运动轨迹。以FS20N机器人为对象进行研究分析,并导入MATLAB进行验证,仿真结构表明,复合形法有效地优化了时间。

蜡式热动力元件是以石蜡作为热敏材料，它具有结构简单、动作可靠、温度控制精度较高、无需外部能源等优点，在温度控制阀（thermostatic valve）中得到广泛的应用。该文阐述了关键元件——蜡式热动力元件的热力学模型，探讨了在蒸汽疏水阀中应用的可能性，并进行了实验验证与分析。实验表明：蜡式热动力元件在蒸汽疏水阀的使用条件下，运行稳定、可靠，但是不适合于高温场合。