在某发射车起竖液压系统中，负载起竖至过重心后，反腔平衡阀会变为小开口节流状态，实现负载平衡。但若反腔平衡阀阀芯在开口减小过程中发生卡滞，则会造成负载在过重心后发生失控下落。该文提出了监测起竖角速度变化并报警急停的控制措施，并通过AMESim仿真分析，验证了控制措施的有效性，系统到位冲击力和振动加速度大幅降低，可以保证起竖液压系统的安全性。

针对多级缸起竖液压系统换级时冲击大的问题，建立了多级缸起竖液压系统的AMESim和Simulink仿真模型，提出起竖角速度跟踪控制方法，优化了起竖角速度曲线，采用基于RBF神经网络的PID控制器进行仿真研究。仿真结果表明：通过优化起竖角速度曲线和采用基于RBF神经网络的PID控制策略可以有效地减小换级时的冲击，提高系统的稳定性。