介绍了被动式加载系统的发展与现状。分析了多余力矩的产生机理和目前各种克服多余力矩的有效方法及提高加载精度的控制策略。

分析被动式加载系统的工作特点以多余边的产生机理，研究液压动力元件的结构参数与多余力的关系，进一步分析多余力的本质特征，探讨克服被动式加载系统多余力，提高加载精度的有效方法，为研制性能的被动式加载系统提供理论依据。