针对液压起重机在工作过程中易发生吊重摇摆等问题,为保证作业安全,提高运行稳定性,提出一种吊重防摆控制系统。利用拉格朗日法推导出吊重动力学微分方程,确定控制参数;结合D-H矩阵,分析支撑臂(主臂和转向臂)倾角空间动力学,建立其与吊重控制参数之间方程式;分析驱动支撑臂的油缸空间动力学,建立液压缸速度与支撑臂倾角关系方程,对油缸液压系统进行建模;最后,设计吊重防摆控制系统,该系统包括反馈控制器、前馈控制器和防摆控制器。仿真结果表

介绍了卷扬起升机构的工作原理，分析了升降过程中造成吊重振动式下降现象的原因，并对卷扬起升机构进行了改进设计，效果较好。

QY 50F型液压汽车起重机进行起升工况即吊重调试时,首先发现将基本臂调至幅度5m时,该机在起吊瞬间即重物离地或重物在静止起升的一刹那间,有重物急速下落的现象,该现象不太明显,起吊后能平稳的吊起38t,但当重物被吊离地面1.5m左右停止后,操作液控手柄使重物下降时,重物不能平稳下降,而是急速落下.