线控制动系统作为自动驾驶车辆的关键执行部件,其安全性和响应精度直接影响车辆的运行安全。为满足系统安全性要求,线控制动系统通常具备两套独立的建压单元以满足单点失效下的建压能力。柱塞泵式建压单元具备结构简单、成本低的特点,成为线控制动系统中广泛采用的构型。为保证柱塞泵式建压单元在温度干扰影响下的压力控制稳定性和精度,提出一种考虑线圈温度估计的分层式压力控制策略。首先,建立柱塞泵式建压单元传热模型和液压模型;其次,在系统压力状态可观和不可观状态下分别采用递归最小二乘法和开环方法估计线圈温度;最后,设计基于滑模控制器的系统压力分层控制策略。台架试验结果表明,所提出的温度估计器在不同测试工况下估计误差小于8℃,在相同控制策略下引入温度估计器将有效提升压力控制精度,所提出的分层式压力控...

为了提高机械油泵轴的耐磨性、减少油泵轴工作过程中的磨损量,提出了基于L1正则化递归最小二乘ESN网络的锻压工艺优化方法。分析了油泵轴的生产工艺流程和磨损实验方法。以回声状态网络为基础,为了解决训练过程中动态储备池中大量无关特征问题,将L1范数正则化约束加入到算法中,使ESN网络对特征具有自主选择能力,实现动态储备池中特征稀疏性,解决ESN网络计算量大和过拟合问题;使用递归最小二乘法优化输出权值矩阵,可以实时接受新样本对模型精度的训练和提高,综合以上两点创新,提出了L1RLS-ESN网络模型。将L1RLS-ESN网络应用于油泵轴磨损量的拟合与预测,得到了磨损量最小的对应锻压工艺。将模型优化的锻压工艺和实际锻压工艺进行对比,模型优化工艺锻压的泵轴磨损量比实际锻压工艺减少了约2倍。

为实现协作机器人在不同刚度环境下的柔顺性控制,提出一种基于递归最小二乘法的协作机器人柔顺性控制方法。通过采用递归最小二乘法求解协作机器人动力学参数,设计了一种基于加权方式的阻抗/导纳混合控制系统,并在不同刚度环境条件下进行实验。结果表明,当加权比为0.8时,所设计的控制系统可取得良好的协作机器人柔顺性控制效果,在较低刚度环境下,具有较小的响应误差;在较高刚度环境下,可快速达到稳态,具有较强的阻抗效应和鲁棒性,最大振荡误差1.5 rad,满足协作机器人柔顺控制实际应用误差的需求。相较于单一阻抗控制或单一导纳控制,该方法在不同刚度环境下具有一定的优越性。