小口径管道在船舶、石油化工等工业领域具有广泛应用,其内部状态对设备的安全运行具有重要影响,管道自适应内检测机器人是对管道内部状态检测的有效方法。通过Solidworks建立轮式管道内检机器人仿真模型,对其适应管径变化及转弯的能力进行分析。通过ADAMS方法对内检机器人进行模拟计算,依据实际工况进行条件约束,对机器人的爬行运动学及动力学进行仿真分析。结果表明,所设计小口径管道内检测机器人具有一定范围的管道变径及转弯自适应能力,可适应95mm到105mm之间的管道直径变化,可顺利通过的管道最小转弯半径为200mm;在给定速度与预紧力的情况下,轮子与管壁间的力随着管径变小而增加。

1问题描述某4×2重型卡车,设计任务书要求满载最小转弯半径不超过8.6m,而按照试验大纲对整车进行试验验证时,测得左转时的实际转弯半径为9.26m,超出设计任务书的要求,导致车辆不能通过公司的试验评审。本文以该试验样车为研究对象,对出现的问题进行了分析探讨,以期找出问题原因,为以后的设计提供参考。2原因分析2.1样车说明该样车采用循环球式液压助力转向系统、非独立板簧悬架,