为解决直捻机加捻工艺过程中卷装纱筒上纱工序需要大量人力劳动的痛点,设计了基于复合机器人配合气动自动纱架的自动上纱系统方案,并对气动四连杆纱架机构进行了运动分析和结构设计,结果表明,所设计的自动上纱方案及其气动纱架机构可以完成自动上纱的工艺要求,可为直捻机自动化生产提供技术支持。