Stewart并联机构作为大射电望远镜馈源系统的二次精调平台，由于馈源舱体的运动特性，精调平台的位置基准在测量坐标系下不断变化。针对大射电望远镜馈源系统精调平台位置基准的实时确定，给出了实用的测量方案及解算模型。在大射电望远镜馈源索支撑系统50m缩比模型实验中得以应用。

空间交会对接过程中追踪航天器位姿调整的精确度是实现空间对接的重要保障。为提高追踪航天器的位姿调整精确度,对其追踪航天器进行对接工作的Stewart并联机构进行了运动学分析。建立了Stewart并联机构逆运动学求解的数学模型,并利用其数学模型求解出作动器伸长量随时间变化的曲线;再搭建其虚拟样机,将搭建完成的虚拟样机模型导入ADSMS中进行逆运动学仿真,其结果与数学解析求得的结果相比较,误差保持在10-4量级内,验证了模型的准确性。利用其虚拟样机进行运动学的仿真分析,为提高机构位姿调整精确度以及后续工作中的动力学分析和实现控制提供了相关理论依据。

基于Stewart并联机构设计六自由度船舶运动模拟器,推导模拟器在给定运动位姿下驱动支链伸缩量的逆解算法。以垂荡-纵摇耦合运动为例,联合MATLAB/Simulink和SimMechanics构建运动模拟器仿真模型,并建立基于PID控制算法的驱动模型。为有效提高模拟器运动精度,基于模糊PID控制算法,应用模糊规则和推理方法对PID参数进行在线整定,设计相应的模糊控制器。结果表明:对波浪运动模拟器实施模糊PID控制后,计算得到的驱动支链伸缩位移误差能较快达到稳定值,稳定后误差明显比经典PID控制算法低。

Stewart并联机构存在多种驱动方式,不同驱动方式其控制性能亦具有很大的区别。在针对Stewart并联机构进行结构分析的基础上,完成液压系统控制策略的分析与研究,运用AMESIM液压分析软件完成并联机构液压控制系统的搭建,采用PID控制与H∞鲁棒控制策略并行连接,针对已求解的阀控缸控制系统的传递函数应用,得到液压缸伸缩杆位移曲线的变化,用于判断两种控制策略的优越性。结果显示在同频率阶段,H∞鲁棒控制的跟随效果优于PID控制。