随钻测量单元是水平定向钻进导向系统的关键组成部分，解算出正确的姿态信息是实现导向的前提。描述了利用3轴加速度计和3轴磁阻传感器测量钻具倾角、方位角和工具面向角等姿态信患的方法，并推导出相应的计算公式。针对测量过程中存在的温度和正交误差源，给出了相应的误差补偿方法；针对钻具干扰磁场和地磁倾角、地磁偏角对方位角测量引入的误差，详细分析了补偿原理，建立了补偿模型。误差实验结果表明，该补偿方法可以提高姿态测量的精度。