利用气动肌腱代替传统的刚性气缸与杠杆-铰杆增力机构进行巧妙的对称组合可以代替传统液压夹具具有结构紧凑、输出力大、无污染的优点。在此基础上设计4种气动肌腱驱动的基于杆件-铰杆的对称夹具分别介绍其工作原理并给出相应的力学计算公式。