本文介绍了当前计算机三维动画技术的应用和发展及一种６自由度并联机器人的基本结构。提出应用三维动画技术对６自由度并联机器人进行计算机控制的设想，并结合并联机器人的结构特点给出在应用三维动画技术进行计算机控制过程中、实体转换阶段的主要步骤和应注意的问题，介绍了与之相适应的气动伺服驱动系统，分析讨论了这种控制方法的适用性。

针对气压伺服式6自由度并联机器人的特点，首先对气压伺服系统进行建模分析，然后利用SimMechanics对气动6自由度并联机器人的机械模块进行建模，并对并联机器人整体进行气动一机械建模，此建模方法避免了Stewart平台复杂的建模过程。进行仿真分析和实验研究，结果表明：仿真数据与实验结果相符，仿真模型较能真实的模拟6自由度并联机器人的运动，并且气动也能达到伺服控制的效果。