针对电动公交车用永磁直流电机控制系统受电机参数摄动、挡位变化及载荷变化的问题,在建立控制系统主回路的基础上对电动公交车的驱动和滑行工况再生制动进行研究,提出了基于遗传算法的鲁棒H∞控制方法。以控制系统的最小干扰和良好的鲁棒性为控制目标,将鲁棒H∞控制器中加权函数的选取转化成多目标优化问题,通过遗传算法对其进行优化,设计出最佳的鲁棒H∞控制器。实验结果表明:采用鲁棒H∞控制器在公交车驱动时的速度响应较双闭环PI控制更快,在下坡滑行工况再生制动时比双闭环PI控制具有更好的稳定性、更强的鲁棒性和抗干扰能力。

借助液压助力系统实现城市电动公交车制动能量回收和起步助力.在分析再生制动模式的基础上使用模糊控制研究控制规律兼顾安全性和能量回收效率考虑车速和制动强度这两个因素研究得出了附加再生制动力系数的规律.对在制动初速为30km/h时再生制动和机械摩擦制动的功率和能量进行了仿真得到了附加再生制动力后的前后制动力的关系在不同附着系数路面上制动时均能防止后轮先抱死.结果表明在对原车制动系统改动较小的前提下获得较好的能量回收效率.