关节臂式柔性三坐标测量系统，是一种新颖坐标系测量系统，它具有量程大、体积小、重量轻、使用灵活等优点。论文首先基于Denavit-Hartenberg方法建立了关节臂式柔性三坐标测量系统的理想数学模型和误差模型，然后建立复合球坐标系，简化了误差模型，为进一步研究关节臂式坐标测量机的标定和误差奠定了理论基础。