提出了一种可用于六足软体机器人步态控制的气动软阀逻辑回路,气动软阀逻辑回路由气动环形振荡器、三通双稳态软阀、手动控制器组成。由气动软阀组成的环形振荡回路可自主产生3组不同相位的气压振荡周期信号。对气动环形振荡回路振荡周期的影响因素进行了建模与分析。整个气动软阀逻辑回路具有完全柔软性且不含任何电子元件,可应用于限制电子设备使用的环境,如躲避电信号监测、对电火花敏感等极端环境。经测试,软体机器人在3种不同工况条件下运动的步态周期分别为T1≈3.02 s、T2≈4.10 s和T3≈4.96 s。气动软阀逻辑回路可控制六足软体机器人实现预期动作。

随着材料科学和机器人技术的发展,软体机器人已经成为了一个热门的研究领域。与刚性机器人不同,软体机器人具有多种自由度,因此它们可以通过一系列的连续变形扩展或缩小成任何配置。对一种气动软体机器人的动作控制方法的可行性进行了探究,该方法可通过在上位机软件上设置气压参数和发送控制指令,通过串口通讯发送的数据和指令输出PWM来控制电气比例阀的通断和输出气压,进而实现对气动软体机器人的步态和速度的控制。