针对步行机器人运行中出现振动与关节异响这一现象,采用动力学方法模拟运动副间隙模型的接触状态,分析了含间隙步行机器人的固有频率,避免了计算模态分析方法在仿真分析时会忽略非线性因素的问题。通过瞬态动力学仿真,计算出含间隙步行机器人的位移响应,再经过傅里叶变换,得到频率响应曲线,曲线峰值对应频率即为含间隙步行机器人的固有频率。仿真结果表明,关节间隙的存在会降低步行机器人的各阶固有频率,但间隙不会影响模态振型,1阶振型均为平台与支腿沿X轴的摇摆振动,2阶振型与1阶振型正交,3阶振型均为平台与支腿沿Z轴的扭转振动。

通过对影响液压式沉降仪监测精度的物理因素进行数据分析,得出了不同的影响因素对测量精度的影响程度。其中气压误差、温度误差以及噪声误差是造成测量误差的主要因素。因此,针对每一种误差,提出了误差修正措施,即:通过气管串联组成独立的封闭等压系统,并始终保持各沉降仪液面上方气压一致,从而消除了气压误差;通过扩大恒液位箱横截面与液体管道横截面半径比、采用温度标定系数的方法,使得温度误差得以忽略不计;通过给压力传感器、信号转换装置和传输线设置屏蔽层,消除了噪声误差。这些措施的实施,提高了液压式沉降仪监测系统对环境的适应能力,使之满足了工程监测的精度需求,而且有利于自动化沉降监测技术的推广,对同类型沉降仪的数据分析整理和研制生产具有借鉴意义。