针对分布式驱动电动汽车的四轮转角和转矩均独立可控的特点,提出了一种避免极限工况失稳的后轮转角自适应补偿及直接横摆力矩控制的集成控制策略。通过稳态转向仿真实验建立轴侧偏刚度估计模型,基于质心侧偏角零化的控制目标设计出前馈后轮转角补偿量,并通过四轮转矩分配进一步提高车辆的稳定性。仿真结果表明,该集成控制策略在高速大转角工况下,相对于前轮转向汽车最大质心侧偏角降低72.2%,横摆角速度抑制到期望的稳态值;低附路面进行高速单移线变道时,所提策略能有效将过大的质心侧偏角抑制在±0.005 rad以内,避免了无控制情况下的侧滑失稳现象。

针对车辆转向时,由于参数不确定性导致的车辆稳定性变差的问题,提出了一种基于自适应滑模控制的车辆稳定性控制策略。建立了车辆稳定性控制器,根据跟踪误差计算出车轮转角的补偿值,从而使车辆横摆角速度实时跟踪稳定转向状态下的理想横摆角速度,以实现车辆的稳定性控制。通过与常用的PID控制器进行仿真对比,验证了自适应滑模车辆稳定性控制器的鲁棒性和稳定性,并说明了该控制器可以在某些车辆参数未知的情况下,实现车辆稳定性的有效控制。

针对无人驾驶车辆所需的线控底盘系统,提出了一种基于楔形传动的新型电子机械线控制动器,并提出了楔形传动角优化设计方法;对该制动器进行了参数设计与三维建模,并在Matlab/Simulink和Adams中搭建了该线控制动系统的联合仿真虚拟样机模型。仿真结果表明,该新型制动器跟踪控制性能良好,紧急制动工况下制动协调时间为0.19 s,制动卸载时间为0.3 s,稳态误差精度为1.2%。相比国家与行业标准以及传统线控液压制动系统,该新型制动器加载卸载速度大幅领先,跟随性能好,适合线控底盘系统使用。

该文在分析现有串联式与并联式液压储能汽车技术方案的基础上，借鉴混合动力电动汽车的发展经验，提出一种新型的混联式的技术方案。该新方案可以充分发挥其他方案的长处，提高了动力总成的工作效率，并对其各种工作模式及适应工况进行了分析。