当前,导致多轴工业机器人轨迹跟踪误差的主要非线性因素是各轴上的关节非线性和不同轴间的动力学耦合效应。对此,提出了一种考虑关节非线性的串联双连杆机械臂模型的工业机器人运动控制方法。构造了机械臂运动学和动力学模型,提出了一种参数化建模方法,将连杆的非线性刚度和摩擦力直接辨识为关节非线性,并将该方法应用于具有低频振动特性、对轨迹性能具有重要影响的典型多轴工业机器人的串联双连杆臂,再现串联双连杆机械臂的运动状态,通过数值模拟和实验对比,验证了该方法的有效性。采用含可变陷波滤波器的反馈闭环控制和动态前馈补偿2自由度控制两种控制方案,提高机械臂轨迹跟踪和残余振动抑制的性能。结合4种不同运动形式,开展实验研究,与常规PI轨迹跟踪控制方法进行对比分析。结果表明,采用具有可辨识双连杆动力学模型和...

在对龙门剪剪切油缸作用力进行分析的基础上，提出将龙门剪的两剪切油缸进行串联以实现液压同步，并对液压同步龙门剪的关键部位的设计提出参考，通过验证发现液压同步结构改善了龙门剪的剪切力学性能，实现了剪切过程中两个剪切油缸剪切力随载荷需要而调整的功能，节约了社会资源，有推广价值。

根据金属固废资源处理工艺要求,提出预碎机设计的必要性。通过对预碎原理分析、传动路线设计、动力选择、关键部件耙齿受力分析与布局设计分析,设计预碎机的三维模型总图,分析了设计注意要点,对预碎机进行了样机制造与预碎试验,达到了预期效果。

在分析龙门剪剪切油缸作用力的基础上 提出将龙门剪的两剪切油缸串联以实现液压同步 并设计液压同步龙门剪的关键部位.通过验证发现： 液压同步结构改善了龙门剪的剪切力学性能 实现了剪切过程中两个剪切油缸剪切力随载荷需要而调整的功能.