根据激光雷达跟踪测量定位理论，介绍一种基于μC／OS—Ⅱ的实时机器人控制系统。该控制系统采用分层分布式控制系统设计方案，主控制模块以S3C4480为硬件平台，并以μC／OS—Ⅱ为软件平台，通过多任务划分，将整个系统功能分成多个按不同优先级的调度任务，以实现机器人不同功能的需求。伺服控制模块以TMS320F2812为控制器，并以PID为控制决策算法。性能测试表明，该控制系统控制精度高，稳定性好，系统响应迅速。