根据超声波压电换能器在谐振状态下工作电流最大的特点，针对因负载变化或扰动导致超声压电换能器工作频率偏离固有频率的问题，设计了由单片机组成的A／D转换器及其输入输出电路组成的共振频率单闭环跟踪系统。在软件的支持下，改变单片机输出给超声功率电源的PWM波的频率，使A／D转换采集到换能器的负载电流的分流值达到最大，从而保证了超声换能器工作在最佳谐振状态。该文对设计方案的硬件和软件部分作了较为详细的分析，并给出部分硬件原理图。设计方案应用在超声乳化装置上时，实测误差低于0．5％。

根据激光雷达跟踪测量定位理论，介绍一种基于μC／OS—Ⅱ的实时机器人控制系统。该控制系统采用分层分布式控制系统设计方案，主控制模块以S3C4480为硬件平台，并以μC／OS—Ⅱ为软件平台，通过多任务划分，将整个系统功能分成多个按不同优先级的调度任务，以实现机器人不同功能的需求。伺服控制模块以TMS320F2812为控制器，并以PID为控制决策算法。性能测试表明，该控制系统控制精度高，稳定性好，系统响应迅速。