髋关节是人体重要的负重关节之一,其容易受损伤。为帮助髋关节患者早日康复并实现自由行走,提出一种2-UPS/RRP调心式髋关节康复机构。基于螺旋理论建立了机构的螺旋矩阵,采用位置矢量法求出机构的位置逆解。利用三维动态法将数据点导入MATLAB中,求出了机构的工作空间。利用ADAMS对机构进行前屈/后伸和内收/外展的康复仿真。结果表明2-UPS/RRP调心式髋关节康复机构具有3个自由度,工作空间呈实心曲面状,机构前屈/后伸和内收/外展的角度分别可达58°/58°、19°/28°,可满足髋关节患者的需求。机构的调心功能保证了人机转动中心的一致性,使得康复过程更加安全。

本文以工业生产中的＂网络化数据采集系统＂这一实际应用为讨论研究对象,借此来说明基于IPv6协议的嵌入式Inter-net系统的硬件与软件设计。在本设计中,系统研制过程中设计的技术主要有：1.系统的硬件方面使用了价格低廉的8位MCU＋以太网控制芯片的方式,通过以太网控制芯片来完成Internet上数据的收发;2.在软件方面采用了IPv6协议,IPv6协议是新一代互联网的标准,它保留了目前广泛使用的IPv4协议的主要设计思想,同时又针对现代互联网应用技术的需求,对其进行的修改、扩充和完善。