PC104嵌入式计算机在工业控制中得到了广泛应用，但不具备与CAN总线的通信能力，在CAN总线控制系统中，使用受到了限制。介绍了在Linux下PC104总线驱动程序的设计方法，并且以AVR单片机为协处理器，利用双端口RAM进行数据缓冲的方法，实现了PC104总线与CAN总线通信。该方案在实际工业控制系统中得到运用，运行稳定可靠。

提出了一种以CAN总线为通信工具,DSP芯片为控制器的主处理器和双位置传感器的反馈结构,其配合主控计算机和底层控制器双层反馈的控制方式,可适于仿人步行机器人的分布式运动控制系统.整个控制系统结构灵活、功能强大、工作稳定可靠,可以显著提高仿人机器人的运动性能.