针对pL级微量胶液转移分配过程中,移液针重复行程较多、作业效率低下的问题,通过机器视觉和改进后的遗传-蚁群算法精准快速地规划路径,提高微量胶液转移分配的效率。搭建了包括机器视觉系统、胶液分配系统和驱动控制系统在内的胶液转移实验平台。通过对采集图像的既定点位进行模板匹配得到相应位置信息,基于位置信息进行路径规划实验并将此算法与常见算法进行比较,观察其能否精确、快速地规划微量胶液转移分配的路径。实验结果表明:通过机器视觉和改进后的遗传-蚁群算法,移液针转移后形成的胶滴体积达到pL级,胶滴平均直径为68.6μm,且准确落在既定点位上,其工作行程缩短了67.9%,作业时间大幅度降低,可有效提高pL级微量胶液转移分配的工作效率。

介绍了以PLC为核心的钉头管自动焊接设备的控制系统，采用艾默生ECIO系列PLC对钉头管生产过程进行逻辑控制和运动控制。采用气缸和伺服电机作为执行元件，摒弃传统凸轮传动机构。讨论了系统硬件和软件设计，同时，提出了采用PLC与全数字交流伺服驱动器及光电编码器组成一个高精度的角度与位移的双重位置控制系统。实践表明，该PLC控制系统可靠性高，操作简便，钉头焊接质量好。