0概述 液压传动装置由于具有结构紧凑、操作方便、无级传动及寿命长等特点．在农业机械上的应用越来越广泛。全喂入水稻收割机是使用工况和作业环境恶劣的行走作业设备，由此提出了一些特殊的技术要求，如质量小，体积小，结构紧凑；采用行走无级变速，转弯半径小；

提出了一种基于CCD(Charge Coupled Device电荷耦荷器件) 的物位测量方法。讨论了其测量原理，指出了常用的CCD物位测量模型的不足，并给出了改 进的模型及其标定方法，从而降低了对安装条件的要求，提高了测量精度。对实际使用中的 两个重要问题：抗干扰问题及实时性问题，也提出了解决方案。最后给出了应用实例及实测 数据。结果表明，本文提出的CCD物位测量方法能满足一般物位测量的要求，并可应用于较 复杂的测量条件下。

在采用矿渣粉和粉煤灰复掺的基础上,以钢渣粉等比例取代矿渣粉,研究钢渣粉对混凝土工作性能、抗压强度、劈裂抗拉强度、微观结构和水化产物的影响。结果表明,钢渣粉与矿渣粉复掺有利于提高混凝土的流动性、抗压强度和劈裂抗拉强度,掺钢渣粉混凝土微观结构致密,钢渣粉水化速度介于矿渣粉和粉煤灰之间。

U—BOOT是一种开放源码的、用于多种嵌入式微处理器的引导加载程序，目前U—BOOT仅支持10M／100M网络功能。本文介绍了一种让U—BOOT支持千兆网络功能的方法及所需的硬件平台结构，重点介绍了此千兆网络驱动程序的结构及设计方法，并给出了驱动程序在U—BOOT中的移植过程。该设计可以使U—BOOT功能更加强大，使用更加方便，同时也能使嵌入式系统网络接口设计更加灵活。

为了解决传统插补方法机械臂运行缓慢的问题，采用一种构造雅可比函数的方式来对目标曲线进行插补，根据目标曲线计算出曲线上每个点的雅可比矩阵，形成雅可比矩阵函数，再将目标曲线拟合成末端速度函数，进而求得机械臂每个关节的角速度函数。实时计算机械臂的雅可比矩阵，根据机械臂末端需要的速度，计算出每个关节的速度，这样就能保证机械臂末端在工作空间每个位置的速度可控，同时使用KUKAKR30-3工业机器人模型对其进行仿真验证并就其在头盔加工方面进行仿真分析。仿真结果表明，在避开机械臂奇异位姿的情况下，根据末端位置函数能够计算出机械臂每个关节角的速度函数，并且能够保证速度的连续性。