针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解。在受限工作范围内进行运动学分析仿真,结果表明,该方法运算效率高,较D-H法在速度上提高了10%左右,可为机器人纺织缝纫过程中的运动控制提供理论依据。

在一些大海域进行的分布式测试系统实验中，对大量、多种类测试数据的有效存储管理是必要的。NAND Flash存储器具有非易失、大容量、可擦除与重复性编程等优点，并可基于其构建文件系统实现文件的有效存储管理。无线实时回传处理大量数据是系统的瓶颈，因此存储数据时可提取数据特征并存储特征，为实现基于特征提取的高效数据传输提供可能，提高系统的实时性。

为了完成测试任务,传感器节点采用模块化设计。为了实现各模块间方便、快速地通信,依据可编程逻辑器件CPLD编程灵活,在部分功能模块内扩展了专用SPI接口电路。试验证明：接口电路工作稳定、模块间可快速便捷通信、系统扩展性强,系统整体性能提高。

以固体火箭发动机推进剂装药物位检测系统研究为背景，采用基于光纤传感器与激光测距原理的非接触式物位检测方案，使用光纤传导激光，使带电设备远离检测现场，可以在检测现场完全不带电的情况下实现高精度物位检测。系统通过主控单元可以控制多个传感器实现多点同时检测，从而能够在装药表面不是绝对平面的情况下得到更为可靠的检测结果。

自动包装码垛机在使用过程中,会不可避免地发生一些故障,本文通过对故障分析,提出了相应的处理方法。