随着科技的进步,机器人技术发展迅速,一系列具备弹奏钢琴功能的机器人也被成功制造出来。此类机器人大部分被用作样品展示,供人们了解机器人的样板。探讨弹钢琴机器人技术特别是机械手技术的发展,设计结构相对简易、制作相对简单且成本较低的弹钢琴机电装置是研究的这一领域的开始。装置主要由双臂机构和双手机构构成,双臂机构模拟人的“双臂”进行设计,采用伺服电机精确控制“双臂”模拟人体肩关节的旋转运动,驱动双臂机构的末端在一定范围内进行左右移动,实现弹奏钢琴时的人手左右移动动作的功能;双手机构模拟人的“双手”进行设计,包括两个手掌机构,每个手掌设计5根手指,每根手指由一个气动元件和附加的机械传动机构构成,气动元件利用气缸传动轴的伸出和缩回驱动手指上下运动,实现弹奏钢琴时的人手指敲击琴键动作的功能;驱...