针对当前的海上舰船补给装置存在的不足,设计一种由串联式起重臂与并联式波浪补偿机构组合的混联式靠帮补给装置,实现目标船的位姿补偿。对整个装置的核心部分(即并联式波浪补偿机构)进行结构尺寸分析;为获得精准的运动控制,采用性能优越的液压驱动方式,并针对液压驱动设计液压伺服系统。在Sim Mechanics中建立补偿机构的机械结构,输入期望位姿,分别使用常规PID控制器和模糊PID控制器进行运动控制。通过对比常规PID控制与模糊PID控制发现,模糊PID控制能得到更高的控制精度。