针对现有足式液压驱动机器人腿机构复杂、运动空间小、驱动力矩不稳定等问题,设计了一种足式液压驱动机器人腿机构.依据“D-H”法则对其进行运动学分析,并基于蒙特卡洛法得出在摆角范围内机器人足端工作区域.在规划重心单独调整的步态步行基础上,建立虚拟样机模型,依据ADAMS软件对其进行运动学仿真分析.结果表明:本文设计的足式液压驱动机器人腿机构能够完成行走,运动平稳,膝关节和髋关节力矩变化小,承载能力稳定,足端运动空间大.该腿机构符合理论设计及实际要求.