焊缝跟踪系统是实现机器人焊缝自动化磨抛的保障,焊缝跟踪的精度直接影响焊缝磨抛的质量。介绍了用于机器人焊缝跟踪系统中的摄像机标定技术、图像处理技术和结构光中心线提取技术的国内外研究现状,详细分析了其原理和特点以及各方法的优缺点,阐述了焊缝跟踪系统在机器人焊缝自动化磨抛中的应用。最后展望了焊缝跟踪技术未来的发展趋势。

详细阐述了机器人关节空间轨迹规划研究现状,分析了基本轨迹规划中的多项式插值的轨迹规划、样条曲线插值的轨迹规划和最优轨迹规划中的单目标最优的轨迹规划、多目标最优的轨迹规划的原理及其实现过程,对比分析了各种轨迹规划方法的优势与不足,最后对未来机器人关节空间轨迹规划的研究方向进行了展望。

液压系统是抽水蓄能电站的一种重要动力设备,为了充分掌握其工作原理及工作过程,通过对深圳抽水蓄能电站尾水闸门液压系统进行动态仿真研究,从图形化建模实现系统仿真,模拟液压系统动态过程,实现故障分析和预控等应用需求;液压动态仿真系统也是学习和掌握液压设备的一套实用化辅助工具。