嵌入式系统不断增大的复杂度和市场实效性的要求推动了基于组件的开发技术（Componet-based Development，CBD）向嵌入式软件领域的转移。通过深入分析通用组件的设计原则和嵌入式系统的特性要求，提出了符合嵌入式系统的组件设计原则，并且根据嵌入式组件的特点，提出了一种基于“组件树”的嵌入式软件开发方法，使组件技术的优点在嵌入式系统中得到了很好的体现，为CBD技术向嵌入式领域的转移提供了一种有效的途径。

为抑制舰船摇摆姿态模拟时的舰炮射击扰动,在串联机构+多液压缸并联驱动的混合结构基础上,对总体结构进行动力学和轴系惯量耦合分析;利用位置反解的方法给出平台姿态角和各液压缸长度之间的转换关系;以雅可比矩阵的条件数为评估判据,对各液压缸的运动参数进行优化;根据阀控液压缸流量方程和负载力平衡方程,建立多缸控制系统模型。最后通过机-电-液联合仿真得到不同极限工况下的冲击抑制误差曲线,仿真实验结果证明了技术的合理性。