本文介绍了一种单次只能抓取单杆管柱排管机械手用的扶持钳装置,其可用于二层台排管机械手或钻台机械手,进行对钻铤、钻杆、油管及部分套管的扶持排管作业。该扶持钳装置通过增加主钳指驱动液压缸的导向功能,增长了主钳指驱动液压缸的使用寿命;通过增加连杆数量提高了扶持钳的强度,降低了管柱别开主钳指,发生管柱脱出扶持钳的风险。同时,该扶持钳装置通过改变左右主钳指组件的开度,以实现直径粗细不同的管柱使用同一夹钳夹持的功能;通过管柱挡块改变钳口深度,以避免扶持钳同时夹持两根细管柱的意外情况发生,通过传液压缸感器信号检测和司钻房主控制系统的计算,从而可以实现机械手排管作业完全自动化的目的。

快速收敛性的研究和应用对关节型机器人轨迹规划有着重要的意义和价值。以关节型机器人完成不同动作时轨迹的平滑度和所用的时间为主要优化目标,提出一种快速收敛的粒子群算法。将全局学习因子和局部学习因子联合起来,通过调整比例系数和全局学习因子的比重获得更快的收敛速度。实验结果表明:在迭代次数较少时,所提方法与改进的粒子群算法的应用效果接近;在迭代次数较多时,所提方法优于改进的粒子群算法。