在大型液压系统中,软管作为活动和振动部位的柔性连接件,是管路中不可或缺的一部分。本文结合钻机液压管路装配的实际工程需求,对软管S形弯曲的长度规律进行了理论分析,并根据软管长度规律完成装配。规律表明,在S形管路中,预留的长度处于两种形态的长度范围内时,可以避免软管弯曲小于最小弯曲半径。研究结果有助于想在实际工程中精准计算软管长度范围以防止因为长度误差导致软管寿命降低、增加装配应力等情况。

设计了一个四自由度直角坐标错架图书分拣机器人,传动机构由一个R方向的转动机构和X、Y、Z 3个方向上的滑动机构组成,通过各个传动机构的运动实现末端执行器所要到达的位置。利用D-H参数法建立机器人的运动学方程,对机器人末端执行机构的运动进行理论推导,利用SolidWorks进行建模,将模型导入到ADAMS软件中进行运动学仿真。结果表明:机器人末端位移、速度曲线变化平稳,能到达空间中的指定位置,验证了结构设计的合理性,从而为控制系统的设计提供了依据。