为满足越来越多的脑卒中患者辅助行走和康复训练的需要,设计了一款下肢外骨骼机器人模型,采用D-H参数法建立踝关节、膝关节、髋关节坐标系,推演出步态周期内的坐标方程。为了安全起见,要求脑卒中患者步行速度慢且步长短,利用CoG(Center of Gravity,重心地面投影点)作为步态规划中的稳定性判断依据,并用Robotics Toolbox for Matlab仿真,结果表明下肢外骨骼康复机器人在康复训练过程中各关节具有连续且稳定的步态轨迹,为后续脑卒中患者使用的下肢外骨骼康复机器人样机研制提供了必要的理论依据。

为检测漆包线的热性能,设计了温度控制系统。利用BP神经网络在线修正PID参数,从而获取最优的一组参数,并将BP-PID控制算法应用于该温控系统。利用MATLAB进行仿真试验,验证了该控制系统能达到较好的控制效果。利用漆包线检测仪进行实物试验,结果表明:当控制温度为120℃时,该控制方式与传统PID控制相比具有更好的控温效果,超调率小于4%、稳态精度小于2℃,达到了预期目的。