基于Fluent数值模拟软件对动叶可调轴流风机建立三维计算模型,研究其内部流场特性及进出口气动噪声在安装角△β由-12°偏转到12°工况下的演变规律,研究结果表明,叶轮内流场速度最大并沿叶高方向增加;进出口噪声随安装角的增大而增大,声压分别增长了11.6dB和7.3dB,在△β=-12°偏转到△β=-8°时增加幅度最大,分别增加了3.4dB和2.7dB,与此同时壁面压力脉动最大。其他工况下,安装角每正向偏转4°,进口噪声声压级增加1~2dB,出口噪声声压级增加0.5~1.5dB。

针对传统的机械手抓取方法难以获得可靠抓取位姿的问题,提出一种基于点云的抓取方法。通过深度相机获得工作空间的部分点云;采用GPD法在点云空间采样候选抓取位姿;最后,通过自主设计的评估模型筛选出高质量的抓取位姿。基于所提方法,搭建了完整的自主抓取系统,对多种物体进行实际抓取实验。结果表明:算法能有效地检测出可靠的抓取位姿,且对未知物体的泛化性良好,抓取成功率和抓取完成度较传统方法有明显提升,能够满足各类抓取任务的需求。