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油气管道机器人过弯特性研究与仿真

作者: 夏文凤 喻九阳 戴耀南 程航 张德安 胡天豪 来源:机械传动 日期: 2024-07-04 人气:73
油气管道机器人过弯特性研究与仿真
针对管道机器人在变径管道中转弯困难、移动稳定性差等问题,研究了一种自适应性油气管道机器人,采用可变径的2履带1滚轮支撑式移动机构,确保机器人在管道中稳定移动。对油气管道机器人在管道内的通过性进行理论研究,确定机器人尺寸;通过Adams软件对机器人的转弯性能进行了动力学研究。仿真结果表明,机器人在600 mm的管道内能顺利完成转弯运动。因此,确定电动机所提供力矩应大于90 Nm。进行实验研究发现,实验测得速度值与仿真结果一致,验证了设计的合理性。

履带式油气管道巡检机器人爬坡特性分析

作者: 喻九阳 张德安 戴耀南 胡天豪 夏文凤 李思宇 来源:机床与液压 日期: 2021-02-14 人气:100
履带式油气管道巡检机器人爬坡特性分析
针对目前油气管道机器人对油气管道的适应能力弱、爬坡能力差等问题,提出一种能够变径的履带式油气管道检测机器人。采用SolidWorks三维软件建立样机模型,然后将样机模型导入ADAMS仿真软件中,根据实际情况设置约束并简化模型,对管道机器人进行运动学仿真,分析变径、爬坡等能力,最后搭建试验平台对管道机器人的爬坡能力进行试验验证。结果表明:该机器人能够适应400~600 mm管径的油气管道,能够在承受自重的情况下爬上45°、90°的斜坡。
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