提出一种三平移并联机器人坐标测量机的设计方法。根据机构型的解耦性与控制和误差软件补偿的关系，选择非对称型三平移弱耦合并联机构用于坐标测量机，分析了该机构位置的正反解，建立了误差模型。由于该机型具有弱耦合特性，使得用软件补偿精度的方法变得方便可行。研究了影响该坐标测量机精度的机构因素．探讨了运动学参数软件逐步标定的方法。

我港2002年5月从哈尔滨工程机械制造厂购进2台QLY25型液压轮胎起重机,主要从事钢材、袋装铝粉、袋装化肥、元明粉、硫磺、袋装粮食的码垛、装车、装船作业.经过一年多的运行,效果良好.