目前测定岩（矿）石密度参数的仪器,由于存在种种的弊端,在使用上有诸多的不便。为了更好地满足实验教学和科研生产的需要,开发了具有低功耗且智能化程度高的岩（矿）石密度测定仪。该仪器硬件部分主要由高精度称重传感装置和一个小型控制盒组成,与计算机连接即可工作,使用方便;软件部分采用Delphi作开发平台,界面美观大方、操作简单方便,内嵌有C语言数据采集子程序,免去了较复杂的单片机控制过程,大大缩减了开发成本,提高了仪器的性价比。

针对液压凿岩机器人机械臂的轨迹规划问题,提出一种液压系统与机械臂轨迹优化相结合的全局功率匹配方法。构建机械臂运动学位姿模型,在关节坐标系内基于三次多项式、五次多项式和带抛物线过渡的线性插值函数等寻优算法进行机械臂轨迹规划。搭建机械臂液压系统运动轨迹跟踪仿真模型,获取仿真环境下多液压缸协同控制的运动规律,根据不同轨迹曲线结合液压系统的各部分变量进行参数合理匹配与控制策略优化,从而进行了液压凿岩机器人机械臂轨迹规划验证。研究结果表明:五次多项式的规划方法能精确跟踪期望的关节运动轨迹,同时满足平稳运动和低耗能的要求。

介绍了液压操纵系统、液压转向系统、液压驱动系统等方面在收获机械中的运用,展望了液压传动技术在收获机械中的发展前景。

针对压裂泵流量脉动及压力脉动特性,提出蓄能器-增压缸组合式流体脉动抑制方法,并基于MATLAB/Simulink建立压裂泵及脉动抑制回路的数学模型,根据理论、仿真对比分析了该脉动抑制方法对流量脉动抑制效果。结果表明:蓄能器容积和预充气压力可显著影响流量脉动;当预充气压力为4 MPa、容积为6 L时,流量和压力脉动率分别从39.99%和76.93%降至2.47%和4.89%。

液压系统的流量脉动会引起压力脉动,脉动过大会产生管道振动、辐射噪声、发热、元器件寿命缩短等不利影响,抑制流体脉动对液压系统的稳定性有着重要作用。相比于液压系统脉动的被动抑制,主动抑制能更好地在非线性变工况和定工况系统中抑制脉动。介绍液压系统流体脉动机制及危害,将主动抑制策略分为伺服作动筒控制、特制液压管路控制和液压阀控制三大类,分析其工作原理、控制特点及优缺点。总结和分析国内外液压系统脉动主动抑制方法的研