针对室内监控小车在实际场景的应用的状况，提出了一种室内监控小车的控制系统，详细阐述了该系统的软件和硬件的设计。通过介绍了PID控制器的结构和理论，说明了P，I，D三个参数对控制系统性能的影响，并基于PID控制器之上设计了以单片机STC89C52为核心控制器的小车控制系统，主要包含了主控模块、ZigBee通信模块、电源模块、驱动模块、测距避障防触碰模块等，实现小车在室内可靠稳定的行驶。实验结果表明该控制系统具有控制效果好、灵敏度高、性能稳定等优点，能满足复杂环境的室内监控要求。