航天器太阳翼、天线等大部件地面展开过程中需进行重力卸载,目前应用最为广泛的是二维平面滑轨式零重力展开架。针对二维平面滑轨式零重力展开架占用空间大、调平效率低、适用工况相对单一等缺点,提出了一种悬挂在厂房高空中、可伸缩的高精度自动调平装置,该装置可为二维平面滑轨提供安装平台,快速实现二维平面滑轨的高度定位和水平度精调。首先对系统组成进行了介绍;其次,对装置的升降原理、水平度精调原理和消除间隙原理进行了阐述,可确保平台可实现高度调整和水平度调整要求;再次,对整个装置的自由度进行了分析,并给出了调姿策略;最后,完成了装置的安装和测试。结果表明调平装置可快速实现高度升降和水平度自动调平,升降精度优于0.3mm,调平精度优于0.028mm/m。

康复机器人是目前研究的热点方向之一,该文针对人体下肢康复助行问题,设计了下肢康复助行机构,并对抬升机构和助行行走机构的工作原理进行分析,针对于多自由度情况,设计了经济实用的液压驱动系统。

康复机器人是目前研究的热点方向之一，该文针对人体下肢康复助行问题，设计了下肢康复助行机构，并对抬升机构和助行行走机构的工作原理进行分析，针对于多自由度情况，设计了经济实用的液压驱动系统。