在高速履带车辆行驶过程中履带销与履带板之间有橡胶衬套的扭转和拉压变形导致的能量损耗，在履带车辆推进系统功能耗占比最大。而橡胶衬套受拉压变形导致的能量损耗研究甚少，因此需要对该部分能耗进行展开研究。针对履带销挂胶衬套的拉压滞后进行了理论建模分析，得出了拉压滞后能量损失的计算表达式：根据实验参数进行参数识别；最后通过比较得知不同频率下衬套的拉压能耗的数值解析结果与实验结果规律基本一致，且平均误差小于8％，所建立数值解析计算模型可满足工程应用的精度要求。