基于潜艇水下武器发射系统的物理特性建立了水压平衡式水下武器发射系统的数学模型分别给出了原动力模块、液压转换模块、武器系统运动子模块的数学模型。根据平衡式发射的特点模型中采用压力增量作为参数将水缸、发射水柜和发射管视为3个压力均匀的工作腔在活塞组件、武器及推动海水间建立线性关系大大简化了模型的复杂度。应用控制体分析方法建立了液压平衡系统的控制方程。利用Matlab/Simulink软件对发射过程进行了动态仿真。仿真结果与武器发射试验所得到的数据符合良好表明所建立的数学模型能够用于该系统的动态分析。