为了提高6-UPS并联机构的运动学精度,提出一种利用Levenberg-Marquardt算法(LM)对6-UPS并联机构进行标定的方法。首先用微分法建立6-UPS并联机构的误差模型;然后给定机构理论位姿,测量其实际位姿;构造位姿残差方程,采用LM辨识其实际运动学参数;最后用此参数修正机构的运动学模型。分别用Gauss-Newton(GN)算法和LM进行标定仿真,仿真结果显示LM的辨识效果较好。用激光跟踪仪和LM进行标定实验,标定后机构位置和姿态精度均提高了一个数量级,表明该标定方法能够有效提高并联机构运动学精度。

“深海一号”半潜式生产储油平台船体质量大、尺寸宽、上部大敞口,装船设计及工程实施面临很多技术难点,通过对平台总装方式、下水方案等进行比选,包括滑移装置选择、下水驳船选型等,论证船体陆地滑道上建造并采用液压滑靴滑移横向装船至半潜驳的可行性;制定船体滑移装船下水的步骤,对装船过程中的关键问题及注意事项进行分析并提出解决方案,最终顺利实施了“深海一号”船体的滑移横向装船工作。

针对目前磁流变阀的阻尼通道简单、磁流变阀压降调节较小的情况,设计一种基于轴向环形液流通道混合磁源的磁流变阀。阐述混合磁源式磁流变阀的结构及工作原理,推导压降数学模型。采用有限元法对混合磁源式磁流变阀的磁场进行仿真,分析输入电流、液流通道阻尼间隙、圆环厚度和隔磁环厚度对磁流变阀压降变化的影响规律。结果表明:阀的压降随着输入电流的增加逐渐增大,随着液流通道阻尼间隙的增加而减小,随着圆环厚度和隔磁环厚度的增加而减

柔性铰链是高精度柔性机构的关键部件，其运动精度与运动范围影响着柔性机构的性能，本文对圆弧柔性铰链进行了柔度矩阵推导，并依据柔度方程进行优化设计。采用结构矩阵法建立了圆弧柔性铰链的柔度方程，对矩形截面的翘曲抗扭刚度进行推导，得到了约束扭转状态下的扭转柔度近似方程。为相对长度较小铰链的扭转刚度精确求解提供了依据。对比理论计算结果与有限元分析结果，结果显示扭转柔度的最大相对误差在10%左右，其余方向柔度相对误差低于6%，验证了柔度方程的准确性。采用正交试验直观分析法得到柔性铰链各设计参数对转动刚度的灵敏度，并利用多目标遗传算法对柔性铰链的转动柔度以及轴向刚度两个目标进行了参数优化。通过优化结果与设计经验选取参数的对比，发现优化后圆弧柔性铰链的弯曲柔度提升了5.12%，同时铰链的...