针对现有移动机器人路径规划方法运行效率低的问题,提出一种基于改进模糊自适应遗传算法的路径规划方法。基于领域知识对初始路径进行可行性筛选,提高可行路径比例。采用模糊逻辑控制器动态整定遗传算法运行参数,提高路径寻优速度,避免陷入局部最优路径;综合考虑机器人运行安全性要求,引入余弦函数平滑度评价因子,对不同的路径夹角施以不同的惩罚项,以改善路径平滑度。仿真结果验证了改进算法解决路径规划问题的有效性。

针对目前回收残膜含杂率较高问题,提出在捡拾阶段就将秸秆等杂物提前清除的思想。利用先将膜挑起使其与杂物分离后再将地膜夹持捡拾的原理设计了一种新型地膜捡拾机构。介绍了整台机具的工作原理,对捡拾机构建立数学模型,通过理论分析得出影响机构运动轨迹的关键点,并通过ADAMS和MATLAB等仿真软件对捡拾部件做运动学仿真试验,完成机构技术参数的优化。通过田间试验证明,该机具膜杂分离率达到95%,机具运行顺畅满足设计要求,具有一定的实用推广价值。