针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解。在受限工作范围内进行运动学分析仿真,结果表明,该方法运算效率高,较D-H法在速度上提高了10%左右,可为机器人纺织缝纫过程中的运动控制提供理论依据。

采用联立约束法对高速压力机中曲柄滑块机构进行了动力学建模,并用Matlab/Simulink对其进行了动力学仿真分析。快速地求解出了冲压力为800KN时,不同转速下,曲轴的输入转矩、曲轴支撑处和曲轴连杆处的约束反力随时间的变化规律。仿真结果表明：随着曲轴转速的增加,曲轴的惯性力增大,引起的附加转矩增大,而且增量远大于冲压力引起的附加转矩增量。曲轴转速增加引起的约束反力增量远大于冲压力引起的约束反力增量。所得结论为高速压力机主传动形式的选择、曲柄滑块机构的动平衡结构的设计及曲轴的设计提供了研究依据。

硫化氢吸收塔是低温甲醇洗装置的核心设备之一,其预洗段在低液量、高气量工况下工作。硫化氢吸收塔分为为脱油段和脱硫段2部分,预洗甲醇洗涤脱除微量水和轻烃(即脱油段),之后在上部用脱碳甲醇洗涤脱除硫化物(即脱硫段),针对运行中出现的预洗洗涤流量失控现象,分析原因,制订处理方案并实施,对脱油段接液槽四周及支撑板位置满焊处理,满足了生产要求,对类似装置的施工、安装提供指导建议及验收标准。